Zespół Tańca Dawnego Pawanilia powstał w 1991 roku, przy Staromiejskim Domu Kultury w Warszawie. Prowadzony jest przez Sylwię Majewską i Katarzynę Mazur, które zajmują się tańcem dawnym od wielu lat, korzystając z doświadczeń i wiedzy nauczycieli z Belgii, Holandii i Francji.

     Pawanilia występuje zazwyczaj w zabytkowych wnętrzach, gdzie stylowy wystrój stanowi doskonałe tło dla jej spektakli tanecznych. Dbałość o kostiumy i gest sprawia, że w przedstawieniach żyje atmosfera minionych epok. Podkreślana jest muzyką, wykonywaną na kopiach dawnych instrumentów. Zespół współpracuje m.in. z Zespołem Muzyki Dawnej „Dekameron”, Zespołem Muzyki Dawnej "Dancerye", Zespołem Muzyki Dawnej „Mercurius”, Zespołem Muzyki Dawnej „Ars Nova”, Zespołem Muzyki Dawnej “Umbraculum”, Zespołem Muzyki Dawnej „Floripari” i innymi.

    W programach zespołu, z okresu średniowiecza, renesansu, baroku oraz XIX wieku, ożywają tańce spisane ręką dawnych mistrzów. Ponieważ nie da się przywrócić do życia jedynie tańca, więc spektakle pełne są też dawnych obyczajów i wyszukanych z pozoru gestów. Każda choreografia jest pracowicie odczytana z dawnych traktatów tanecznych, bądź ułożona zgodnie ze wskazówkami nauczycieli z epoki, detale strojów i rekwizyty – jak najbardziej zbliżone do oryginałów.

    Zespół był pomysłodawcą i współorganizatorem corocznej Letniej Szkoły Dawnego Tańca i Muzyki w Sandomierzu, która odbywała się od 1993 roku do 2002. 

     Pawanilię można zobaczyć na licznych koncertach w Pałacu w Wilanowie, Staromiejskim Domu Kultury, Mazowieckim Centrum Kultury i Sztuki, Łazienkach Królewskich, zamkach i pałacach. W 2006 roku para tancerzy gościła na tourne w Japonii prezentując tańce barokowe i polskie tańce narodowe. W czerwcu 2008 roku zespół występował na Burgfest Querfurt w Niemczech z repertuarem tańców barokowych. 

    Pawanilia jest także organizatorem kilkudniowego festiwalu „KOROWÓD Spotkania z Tańcem Dawnym” odbywającego się w Warszawie w ostatni weekend sierpnia każdego roku.